크라브 마가의 창시자는 헝가리 출신의 유대인 이미 리히텐펠트(Imi Lichitenfeld)이다.

이미는 복싱, 레슬링, 체조 등의 다양한 운동에서 타고난 운동신경을 자랑했으며 경찰관이었던 아버지도 다른 경찰관들에게 전투나 호신술을 지도하고 있었기 때문에 아버지로부터 뒷골목이나 길바닥에서 벌어지는 실전에 적응된 스트리트 파이트를 배웠다. 이런 기술들이 체계화되어 당시 분쟁상태였던 동유럽에서 전쟁과 파시즘에 대항해 살아남기 위해 브라티 슬라바에 살던 유대인들에게 방위수단으로 교육되기 시작했다.

이스라엘이 건국되자 이미는 이스라엘로 이주해 이스라엘 군·경찰에서 크라브 마가를 지도하는 수석교관으로 근무했으며 퇴직한 뒤는 일반 시민에게 지도를 시작하면서 크라브 마가가 일반에도 널리 알려진 호신술로 발전하게 되었다.