철판 타이어가 고무로 발전된 것은 1847년 이후다.
공기를 주입하는 타이어는 1888년 수의사였던 존 보이드 던롭이 개발했다. 몸이 약했던 던롭의 어린 아들은 의사의 처방에 따라 자전거를 타야 했는데, 비포장 도로에서 딱딱한 바퀴로 된 자전거를 타느라 늘 두통에 시달렸다. 아들의 고통을 덜어주려 고심하던 던롭은 자전거 바퀴에 고무 호스를 감고 두꺼운 캔버스지로 감싼 다음 호스에 공기를 불어넣어 승차감을 높인 공기 주입 타이어를 개발했다.
1895년에는 프랑스의 자전거 수리공이었던 미쉐린 형제가 당시 바퀴와 일체형이었던 타이어를 교체 가능한 착탈식으로 개발해 이를 자동차용 공기입 타이어로 완성했다. 미쉐린 형제는 자신들이 개발한 자동차 타이어를 장착하고 파리-보르도 자동차 경주에 출전하여 본격적으로 자동차 공기입 타이어 시대를 열었다.